دانشگاه شهید چمران

 آمار

تعداد نشریات30
تعداد شماره‌ها954
تعداد مقالات8,305
تعداد مشاهده مقاله8,676,027
تعداد دریافت فایل اصل مقاله6,861,948
ترکتاز, سمیه, برقعی, علی محمد, مساح, جعفر. (1399). سینماتیک سکو استوارت کارگیر سمپاش. سامانه نشریات, 43(4), 495-510. doi: 10.22055/agen.2021.33437.1566
سمیه ترکتاز; علی محمد برقعی; جعفر مساح. "سینماتیک سکو استوارت کارگیر سمپاش". سامانه نشریات, 43, 4, 1399, 495-510. doi: 10.22055/agen.2021.33437.1566
ترکتاز, سمیه, برقعی, علی محمد, مساح, جعفر. (1399). 'سینماتیک سکو استوارت کارگیر سمپاش', سامانه نشریات, 43(4), pp. 495-510. doi: 10.22055/agen.2021.33437.1566
ترکتاز, سمیه, برقعی, علی محمد, مساح, جعفر. سینماتیک سکو استوارت کارگیر سمپاش. سامانه نشریات, 1399; 43(4): 495-510. doi: 10.22055/agen.2021.33437.1566

سینماتیک سکو استوارت کارگیر سمپاش

مهندسی زراعی
مقاله 4، دوره 43، شماره 4، اسفند 1399، صفحه 495-510    اصل مقاله (868.54 K)
نوع مقاله: مقاله پژوهشی
شناسه دیجیتال (DOI): 10.22055/agen.2021.33437.1566
نویسندگان
سمیه ترکتاز1؛ علی محمد برقعی* 2؛ جعفر مساح3
1دانشجوی کارشناسی ارشد رشته مهندسی مکانیک بیوسیستم- دانشگاه آزاد اسلامی- واحد علوم و تحقیقات، ایران
2استاد دانشگاه آزاد اسلامی- واحد علوم و تحقیقات، ایران
3دانشیار گروه فنی کشاورزی - پردیس ابوریحان- دانشگاه تهران، تهران، ایران
چکیده
در این تحقیق کارگیر ربات سمپاش مبتنی بر مکانیزم استوارت طراحی و ساخته شد که بتواند به کمک یک دستکار (بازوی مکانیکی رباتیک) عملیات سمپاشی داخل گلخانه را انجام دهد. این کارگیر سمپاش دارای شش درجه آزادی می‌باشد که بر اساس مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی به کمک شش استپ موتور عملیات سم‌پاشی گیاه را انجام می‌دهد، کاراندازهای این مکانیزم با برد آردوینو و رله‌های آن راه‌اندازی می‌گردند. در این روش به استپ موتورهای مذکور به صورت دو به دو در هر لحظه توسط میکروکنترلر فرمان داده می‌شود. این استپ موتورها حرکت خود را بوسیله بازو و رابط‌ها به سکو متحرک انتقال میدهد، و این سکو در سه جهت مختلف زاویه پذیری پیدا می‌کند. با توجه به زاویه دوران بازوها، سکوی متحرک حداکثر زاویه 18 درجه با سطح افق پیدا می‌کند که این امر باعث می‌گردد در هنگام عملیات سمپاشی، سم بکار رفته با پوشش‌ مناسب روی گیاه مورد نظر پاشیده ‌شود. ارزیابی دقیق عملکرد کارگیر سمپاش و تعیین ارتفاع پاشش سم در فواص مختلف هنگام سمپاشی در محیط آزمایشگاه انجام گردید و مشخص شد در فاصله 5/0 متری از نازل، ارتفاع پاشش 100 سانتیمتر، در فاصله1 متری از نازل، ارتفاع پاشش 7/57 سانتی متر و در فاصله 5/1 متری، ارتفاع پاشش 12 سانتی‌متر بود. طبق ارزیابی انجام شده عملیات پاشش در فاصله 5/0 متری از نازل در ارتفاع بیشتری نسبت به سایر فاصله‌ها انجام گردید.
کلیدواژه‌ها
کارگیر سمپاش؛ سکو استوارت؛ سمپاشی؛ ربات؛ گلخانه
مراجع

References

  1. Gan-Mor S., Ronen B., Kazaz I., Josef S., Bilanki Y. (1997), “Guidance for Automatic Vehicle for Greenhouse Transportation", ACTA Horticulture, Vol 443, pp. 99-104.
  2. Haire, B. (2003). “UGA Scientists Develop 'row-bot'- Farming Robots not Science fiction but technical fact". Technical Report. Georgia Faces, University of Georgia.

 

  1. Masoudi, H., Alimardani, R.,  Omid, M.,  Mohtasebi, S and Bagheri, S. (2011), Design, Fabrication and Evaluation of a Mobile Robot for Spraying in Greenhouses, Journal of Agricultural Engineering Research.
  2. Mosalanejad, H., Minaei, S.,  Borghei, A.M and Farzaneh. B. (2019). Design and construction of a dedicated greenhouse sprayer robot and its performance test, National Conference on Modern Science and Technology.
  3. Oberti, March, M. Tirelli, P. Calcante, A. Iriti, M. Hocevar. M. Baur. J. Pfaff. J. Schütz, C and Ulbrich.H. (2013), Elective spraying of grapevine’s diseases by a modular agricultural robot. Journal of Agricultural Engineering.
  4. Rafigh, A., Mashhadi Mighani, H., Kalantari, D., Kalantari and Mosavi Khorasani. M. (2013). Green House Spraying Automation Using Mobile Robots. Mechanical Sciences in agricultural machinery, Vol. 1.
  5. Sammons, P.J.; Tomonari, F and Bulgin, A. (2005). “Autonomous Pesticide spraying robot for use in a greenhouse”. Australian Conference on Robotics and Automation, 1-9, ISBN 0-9587583-7-9, December 2005, Sydney, Australia
  6. Shubhangi, B., Londhe, , and Sujata. (2017). Remotely operated pesticide sprayer robot in Agricultural field. International Journal of Computer Applications, Volume 167.
  7. Subramanian, V., Burks, T.F. and Singh, S. (2005). “Autonomous Greenhouse Sprayer Vehicle Using Machine Vision and Radar for Steering Control”. Applied Engineering in Agriculture, Vol. 21, No. 5, 935-943, ISSN 0883-8542.
  8. Craig, J. (1989). Introduction to robotics: mechanics and control, ISBN 964-6379-29-X
  9. Tehrani, A., Totonchi, A., and Nabavi, N. (2014). Kinematic analysis of a flat Stewart parallel robot 6-6 with a new method, ISME2014 Conference. (In Persian)
آمار
تعداد مشاهده مقاله: 680
تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 245


سامانه مدیریت نشریات علمی. قدرت گرفته از سیناوب